Lane Detection method for Advanced Vehicle

지능형 차량의 차선 검출방법

Abstract

The present invention relates to a lane detection method for an intelligent vehicle including the steps of: (a) detecting a vanishing point of a road using RANSAC algorithm in the initial frame of a received image; (b) storing a predetermined area around the vanishing point as a template area (TA) which will be used for template matching; (c) estimating a lane while going down from the vanishing point; (d) extracting a perspective transformation coefficient based on the estimated lane; (e) extracting an inverse perspective transformation coefficient by applying inverse perspective transformation to the extracted perspective transformation coefficient, and obtaining an image from which perspective is removed using the inverse perspective transformation coefficient; and (f) detecting a lane by applying a lane filter to the image from which perspective is removed. The present invention provides the strong lane detecting method in real time even under inclined road conditions using the inverse perspective transformation technology, which does not require any camera parameter of images, and the proposed lane filter.
본 발명은 지능형 차량의 차선 검출방법에 관한 것으로, (a) 입력받은 영상의 최초 프레임에서 RANSAC 알고리즘을 이용하여 도로의 소실점을 검출하는 단계; (b) 상기 소실점 주변의 일정영역을 템플릿 매칭에 사용할 템플릿 영역(TA)으로 저장하는 단계; (c) 상기 소실점을 기준으로 하단으로 내려가면서 차선을 예측하는 단계; (d) 예측된 상기 차선을 기반으로 투시변환계수를 추출하는 단계; (e) 상기 추출된 투시변환계수를 역 투시변환하여 역 투시변환계수를 추출하고, 상기 역 투시변환계수를 이용하여 원근감이 제거된 영상을 획득하는 단계; 및 (f) 상기 원근감이 제거된 영상에서 차선필터를 적용하여 차선을 검출하는 단계를 포함한다. 이와 같은 본 발명은 영상의 카메라 파라미터가 필요 없는 역 투시변환 기술 및 제안한 차선필터를 사용하여 경사진 도로 환경에서도 강인한 실시간 차선 검출방법을 제공한다.

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